蔡鶴皋在一汽研制成功3T-100型機(jī)器人

　　1934年6月5日，蔡鶴皋出生在偽滿洲國(guó)統(tǒng)治下的長(zhǎng)春。父親的早逝為他的童年和家庭蒙上一層陰影，僅靠母親一人拉扯著七個(gè)兄弟姐妹，生活變得異常拮據(jù)。中國(guó)人只能吃高粱米的“差別”待遇和地圖上“支那”的稱謂，在他幼小的心靈烙下屈辱的印記，直到日本投降他才知道“自己是中國(guó)人”。1948年，長(zhǎng)春解放，年僅14歲的蔡鶴皋看到了一絲希望，他欣然加入兒童團(tuán)，從此對(duì)黨的信仰終身不悔。

　　蔡鶴皋從上小學(xué)起就一直保持優(yōu)異的成績(jī)，對(duì)自然科學(xué)的興趣更是與生俱來(lái)。上學(xué)時(shí)，蔡鶴皋每天都會(huì)途經(jīng)長(zhǎng)春市圖書(shū)館，放學(xué)后，他一定會(huì)進(jìn)去看一兩個(gè)小時(shí)的書(shū)。他沒(méi)有耐性讀小說(shuō)，卻喜愛(ài)各種各樣的發(fā)明小故事、科學(xué)小制作或科普知識(shí)。家里沒(méi)有收音機(jī)，他就用剛剛學(xué)到的一點(diǎn)物理知識(shí)，自制了一臺(tái)礦石收音機(jī)。看著兩個(gè)自纏的線圈相對(duì)移動(dòng)，聽(tīng)著從小小的耳機(jī)里傳出的動(dòng)聽(tīng)音樂(lè)，他高興得跳起來(lái)。他還動(dòng)手做了望遠(yuǎn)鏡、顯微鏡、放大鏡以及簡(jiǎn)易的幻燈機(jī)，并請(qǐng)小伙伴觀賞。而在這奧妙無(wú)窮的知識(shí)海洋里，有一座最亮的燈塔——愛(ài)迪生，早已吸引他探索的目光。愛(ài)迪生為電氣、礦業(yè)、建筑、化工和電影等行業(yè)技術(shù)進(jìn)行的許多創(chuàng)造，使年少的蔡鶴皋深深沉迷，并立志成為像愛(ài)迪生一樣偉大的發(fā)明家。

　　19歲的蔡鶴皋一走進(jìn)向往已久的哈爾濱工業(yè)大學(xué)，便如癡如醉地沉浸在自己熱愛(ài)的機(jī)械系專業(yè)中。正是在這里，他的實(shí)踐和創(chuàng)新能力得到訓(xùn)練與施展，他的人生觀、價(jià)值觀得以最終樹(shù)立，他的性格、興趣得以自由塑造發(fā)揮……而這些恰恰成就了他以后的人生，使他在“文革”的苦累勞動(dòng)中，也沒(méi)有動(dòng)搖自己的心。

　　每當(dāng)夜幕降臨，他便忘情獨(dú)步于這瑰麗的科學(xué)技術(shù)王國(guó)，白天的一切反而磨煉著他吃苦耐勞的毅力。也許正是這些不尋常的經(jīng)歷告訴了他：在現(xiàn)實(shí)生活中，永遠(yuǎn)沒(méi)有一帆風(fēng)順的，處于順境要有經(jīng)風(fēng)浪的思想準(zhǔn)備，處于逆境則更需要?jiǎng)傄闩c堅(jiān)韌。所以，蔡鶴皋真摯的熱情才從不曾被無(wú)情的現(xiàn)實(shí)生活吞沒(méi)。終于，堅(jiān)持和信仰為他迎來(lái)一次改變命運(yùn)的重要機(jī)遇。

　　上世紀(jì)70年代后期，經(jīng)歷十年浩劫的中國(guó)科技界百?gòu)U待興，國(guó)家急需派出一批優(yōu)秀知識(shí)分子學(xué)習(xí)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)，蔡鶴皋就在1979年被選派到美國(guó)加州大學(xué)學(xué)習(xí)機(jī)械工程專業(yè)。

在美國(guó)——愛(ài)迪生的故鄉(xiāng)，經(jīng)歷十年思想禁錮的蔡鶴皋仿佛一下子迎來(lái)了生命的春天，童年的好奇心又在身上復(fù)蘇，他再次沉迷于異國(guó)陌生又新奇的科技世界。

　　加州大學(xué)伯克利工學(xué)院先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)條件、一流的實(shí)驗(yàn)室是當(dāng)時(shí)在國(guó)內(nèi)絕對(duì)見(jiàn)不到的。他的導(dǎo)師是戴維·董菲爾德教授，研究課題是弧焊機(jī)器人機(jī)械與控制系統(tǒng)。可是初到美國(guó)的蔡鶴皋連計(jì)算機(jī)都還沒(méi)見(jiàn)過(guò)，更不用說(shuō)這個(gè)課題所涉及的計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)測(cè)試與控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及插補(bǔ)、計(jì)算機(jī)接口技術(shù)、驅(qū)動(dòng)及位置反饋、控制邏輯與算法……

　　當(dāng)時(shí)，那里的科技人員實(shí)行每周5日工作制，從最基礎(chǔ)的操作學(xué)起的蔡鶴皋則天天蹲在實(shí)驗(yàn)室里，開(kāi)始了爭(zhēng)分奪秒地艱苦探索。

　　當(dāng)晨曦輕柔的微光喚醒熟睡的人們，蔡鶴皋早已在實(shí)驗(yàn)室，如饑似渴地工作了；當(dāng)月亮的清輝灑向緊閉的窗門(mén)，蔡鶴皋仍獨(dú)自練習(xí)，鍵盤(pán)的嗒嗒聲響至深夜，一杯白水和面包夾雞肉已成為家常便飯。從接口電路裝調(diào)、控制軟件編制，到機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的改進(jìn)，蔡鶴皋在經(jīng)歷著一次次的失敗和成功的同時(shí)，也掌握了在書(shū)本上永遠(yuǎn)學(xué)不到的寶貴知識(shí)和技術(shù)。

　　不久，蔡鶴皋拿出了弧焊機(jī)器人的研究計(jì)劃，可“機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的拐角軌跡誤差”——這個(gè)長(zhǎng)期困擾伯克利工學(xué)院的難題，卻如一道萬(wàn)夫莫開(kāi)的雄關(guān)擋在了他面前。盡管他廢寢忘食、苦苦思索、反復(fù)實(shí)驗(yàn)，但問(wèn)題依然懸而未決。

　　一天，蔡鶴皋坐在車(chē)?yán)?，顧不得欣賞窗外閃過(guò)的美麗的異域風(fēng)景，埋頭苦想那道折磨了自己幾個(gè)月的難題。突然，行駛在高速路上的車(chē)減速了，蔡鶴皋下意識(shí)地抬眼望去，發(fā)現(xiàn)前面有個(gè)急轉(zhuǎn)彎兒。車(chē)行越來(lái)越慢，司機(jī)一轉(zhuǎn)方向盤(pán)，平穩(wěn)通過(guò)彎道！面對(duì)這再熟悉不過(guò)的場(chǎng)景，蔡鶴皋突然心有所動(dòng)：車(chē)在公路上行駛與焊槍在焊縫上運(yùn)行有沒(méi)有共同之處，能不能用預(yù)測(cè)控制的辦法去解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)拐角軌跡誤差的問(wèn)題呢？這個(gè)想法頓時(shí)讓他變得像孩子一樣激動(dòng)，情不自禁地喊起來(lái)：“先生，請(qǐng)開(kāi)回實(shí)驗(yàn)室去!”

　　一到實(shí)驗(yàn)室，蔡鶴皋便足不出戶，連續(xù)進(jìn)行預(yù)測(cè)控制實(shí)驗(yàn)。一系列的數(shù)據(jù)和曲線終于出來(lái)，據(jù)此他建立起一套完整的數(shù)學(xué)模型和根據(jù)轉(zhuǎn)彎預(yù)測(cè)進(jìn)行速度控制的控制邏輯，最終解決了拐角軌跡精度的難題，并在國(guó)際會(huì)議上發(fā)表了3篇專題論文，引起學(xué)術(shù)界關(guān)注。

　　蔡鶴皋忘我的學(xué)習(xí)狀態(tài)和聰慧的天賦贏得了董菲爾德教授的贊賞?；貒?guó)前夕，教授又交給他另一項(xiàng)課題——聲發(fā)射技術(shù)在磨削過(guò)程中的應(yīng)用。當(dāng)時(shí)，全世界在磨削方面尚沒(méi)有人發(fā)表過(guò)關(guān)于聲發(fā)射技術(shù)應(yīng)用的論文。蔡鶴皋問(wèn)教授：“這項(xiàng)研究是否有什么參考資料？”教授回答沒(méi)有。蔡鶴皋又問(wèn)：“那么您有沒(méi)有什么想法？”教授說(shuō)：“也沒(méi)有。一切全靠你自己，可能成功，也可能失敗。如果成功，那就是世界上的第一?！辈铁Q皋聽(tīng)完，猶豫片刻，最終接受了這項(xiàng)任務(wù)。

　　勇闖險(xiǎn)境的開(kāi)拓者必有意想不到的收獲，蔡鶴皋僅僅用四個(gè)月就圓滿完成課題，并在ASME的學(xué)術(shù)刊物上發(fā)表了一篇論文。

（轉(zhuǎn)載）