焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式，機器人焊接的應用代表了汽車工業(yè)的一個新的發(fā)展方向。

　　采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動單元，同步控制6軸運動，運動精度大大提高;最多可控制到21軸，進一步改善了機器人動態(tài)特性;支持離線編程技術(shù)，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機器人運動程序;控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡單、整機價格便宜、易維護保養(yǎng)等特點。

　　控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析：

　　控制器是機器人的核心部分，實現(xiàn)對機器人的動作操作、信號通訊以及狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以，對其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和各部分的功能進行分析。

　　(1)電源供給單元：變壓箱向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、+24V直流電。

　　(2)安全保護回路：由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護回路，對整個系統(tǒng)進行電路保護。

　　(3)伺服放大器：不僅提供伺服電機驅(qū)動和抱閘電源，并且與絕對值編碼器實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進行實時信號循環(huán)反饋。

　　(4)輸入/輸出模塊：標配為ModuleA/B，另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進行通訊。

　　(5)主控單元：整個控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號處理和交換。

　　(6)急停電路板：用來對緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預備充電進行控制。

　　(7)示教器：包括機器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。

　　故障分析和檢查：

　　1) 機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池無電或者已經(jīng)損壞：拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號干電池，對每節(jié)電池的電壓進行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進行復位，機器人仍然報SERVO-062故障。

　　2) 控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞：檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，確認DC鏈路電壓。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實際檢測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。 進一步對伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG以及OPEN的LED顏色進行觀察，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通訊也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

　　3) 線路損壞：對機器人控制器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔掉插頭RP1，對端子5、6、18 用萬用表測量+5V、+24V控制電源均正常;接下來對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進行檢查。

（轉(zhuǎn)載）