汽車保有量持續(xù)增多，城市停車位資源緊張，由于車輛和人均受自身條件影響而存在“視覺盲區(qū)”，泊車往往耗費大量的時間和精力，一直是新老司機的駕駛痛點。自動泊車系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的研究最早在國外展開。該系統(tǒng)最早在1992年的德國大眾概念車上搭載，由于成本較高，體積過大，沒有將該系統(tǒng)量產(chǎn)；2003年豐田普銳斯開始提供可選自動泊車功能；在國內(nèi)，20世紀90年代初出現(xiàn)的倒車雷達以及倒車影像，自動泊車系統(tǒng)的發(fā)展大致經(jīng)歷了半自動泊車、全自動泊車、記憶泊車和自主代客泊車四個階段。

半自動泊車
        半自動泊車基于車輛的超聲波傳感器實現(xiàn)車位感知，向駕駛員提供車位信息，并進行路徑規(guī)劃，系統(tǒng)自動控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，駕駛員僅需按照儀表盤的提示對車輛縱向進行控制。

        半自動泊車需要駕駛員實時監(jiān)督，并控制檔位、加速和減速，對應SAE L1級；對駕駛過程要求較高，且操作流程復雜，用戶體驗較差。

全自動泊車
        全自動泊車更加智能化。全自動泊車系統(tǒng)可以對車輛進行橫向和縱向的控制，同時需要駕駛員對車輛進行持續(xù)監(jiān)控和有效接管，以保障泊車安全，屬于SAE  L2級別的泊車輔助系統(tǒng)。

        按照傳感器組成的不同，全自動泊車分為基于超聲波雷達的全自動泊車、基于超聲波與視覺融合的全自動泊車，其中傳統(tǒng)超聲波泊車方案僅能在由障礙物組成的車位實現(xiàn)泊車功能，應用場景有限，用戶滿意度不高。而基于超聲波與視覺融合的全自動泊車系統(tǒng)有更強的探測物體的能力，可以對車輛周遭環(huán)境進行分類，能幫助泊車系統(tǒng)實現(xiàn)更豐富的感知。

記憶泊車
        在全自動泊車基礎上，記憶泊車可在相對更遠距離和更復雜環(huán)境中自主完成泊入和泊出操作。記憶泊車建立在SLAM技術(shù)基礎之上，利用車身傳感器，學習、記錄并儲存用戶常用的下車位置、停車地點及泊車行進路徑，建立常用泊車路徑的環(huán)境特征地圖，車輛再次經(jīng)過該地點時，系統(tǒng)將復現(xiàn)用戶的泊車路徑來代替駕駛員完成停車場內(nèi)最后一段距離的低速駕駛和泊車。在外界環(huán)境發(fā)生較大變化，記憶泊車功能無法實現(xiàn)時，記憶泊車系統(tǒng)將要求駕駛員接管車輛或者返回原來位置，對應SAE分級的L3級別。

自主代客泊車
        自主代客泊車是指用戶在指定下客點下車，通過手機APP下達泊車指令，車輛在接收到指令后可自動行駛到停車場的停車位，不需要用戶操縱與監(jiān)控；用戶通過手機APP下達取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動行駛到指定上客點；若多輛車同時收到泊車指令，可實現(xiàn)多車動態(tài)的自動等待進入泊車位。車輛自動行駛過程中應能遵守道路交通規(guī)則，或停車場運營方所制定的場內(nèi)交通規(guī)則。自主代客泊車顯著的特點是車內(nèi)無人。依靠更精準的感知、更強大的算力、更先進的自動駕駛算法，自主代客泊車系統(tǒng)可自動完成智慧停車場內(nèi)的低速自動駕駛、自主避障、智能搜索車位和車輛泊入/泊出，目前業(yè)內(nèi)公認的將最先實現(xiàn)商業(yè)化應用的L4級自動駕駛功能。

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