自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的傳感器有GMSL相機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波等，采集時(shí)也涉及到環(huán)境、音頻、V2X地圖等方面的傳感器。越來(lái)越豐富的傳感器，帶來(lái)的是更多挑戰(zhàn)。
        電子秉承著讓研發(fā)更簡(jiǎn)單Make R&D Easier的理念，專注于嵌入式軟硬件開(kāi)發(fā)測(cè)試、總線開(kāi)發(fā)測(cè)試的研發(fā)與應(yīng)用。
        近年來(lái)昆易電子著重于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，在自駕數(shù)據(jù)采集、圖像處理算法、數(shù)據(jù)注入、虛擬仿真測(cè)試等方面開(kāi)發(fā)了一系列高性能工具與定制化解決方案，以應(yīng)對(duì)汽車電氣智能化帶來(lái)的變化與挑戰(zhàn)，已成為多家國(guó)內(nèi)自駕一線企業(yè)的工具供應(yīng)商。

昆易數(shù)據(jù)采集方案

圖片來(lái)源：昆易電子官網(wǎng)

        作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的“觸角”，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的傳感器設(shè)備種類十分豐富，包括GMSL相機(jī)、雷達(dá)有如毫米波，激光，超聲波，采集過(guò)程中也往往會(huì)涉及到環(huán)境、音頻、V2X地圖等傳感器。
        但感知能力并非簡(jiǎn)單粗暴地堆砌硬件。在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)日益復(fù)雜化的挑戰(zhàn)下，傳感器融合互補(bǔ)成為應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn)的最佳路徑之一，而在汽車內(nèi)部，如何管理和利用來(lái)自多臺(tái)數(shù)采設(shè)備的數(shù)據(jù)又成為需要解決的問(wèn)題。
        自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)采集中，視頻方面，相機(jī)有100萬(wàn)像素，200萬(wàn)像素，300萬(wàn)像素，500萬(wàn)像素等等；獲取數(shù)據(jù)后，則需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行H264、H265等不同格式的壓縮；此外，數(shù)采還涉及相機(jī)曝光，如將相機(jī)、雷達(dá)進(jìn)行組合曝光，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行有效的采集......以上都是自動(dòng)駕駛行業(yè)亟待解決的問(wèn)題，為此昆易電子都推出了相關(guān)的解決方案。
        關(guān)于自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)采集類型，昆易電子有幾種不同類型的方案：
        第一種是直接采集。數(shù)采設(shè)備接入所有的傳感器，并由數(shù)采設(shè)備進(jìn)行控制，如控制授時(shí)、傳感器供電、曝光、以及其他傳感器，保證對(duì)整個(gè)數(shù)據(jù)同步地采集記錄，沒(méi)有經(jīng)過(guò)其他的各種多元化的處理。
        第二種更進(jìn)階的采集方案，昆易電子稱為旁路采集?？紤]到現(xiàn)在的大部分傳感器自身不具備一分為二的特性，昆易電子提供bypass 的硬件設(shè)備，將傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行一分為二。在不破壞原有整車線束和整車駕駛特性的情況下，保證采集和域控的正常進(jìn)行，且兩者之間互不影響。在此方案中，數(shù)采設(shè)備僅是被動(dòng)接受傳感器的數(shù)據(jù)，對(duì)傳感器的控制權(quán)依然在域控制器。
        第三種方式為真值采集。原車所有的傳感器不變，比如一輛車有激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，11顆相機(jī)，前檔有一個(gè)EQ4作為感知，或者說(shuō)直接用域控做感知，這個(gè)時(shí)候客戶需要一套真值的系統(tǒng)與其感知能力進(jìn)行對(duì)標(biāo)。此時(shí)會(huì)涉及到在車頂上，一個(gè)主激光雷達(dá)再加兩顆激光雷達(dá)作補(bǔ)盲，車頭再加一顆激光雷達(dá)補(bǔ)盲，車身四周再加4顆角毫米波雷達(dá)補(bǔ)盲。以這樣一套方案，去做整車運(yùn)行過(guò)程中的的數(shù)據(jù)采集，接著在實(shí)驗(yàn)室去離線分析采集數(shù)據(jù)和真值的結(jié)果，進(jìn)行感知對(duì)比，最終發(fā)現(xiàn)解決問(wèn)題。
        針對(duì)不同的數(shù)據(jù)采集方案，昆易有多類型的數(shù)據(jù)采集、處理、回注設(shè)備，支持多種方案和數(shù)據(jù)閉環(huán)的實(shí)現(xiàn)。

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)處理工作站（AD Station Pro）

圖片來(lái)源：昆易電子官網(wǎng)

        AD Station Pro在智能汽車的AD開(kāi)發(fā)測(cè)試領(lǐng)域，展示了多通道多類傳感器的數(shù)據(jù)采集以及運(yùn)算處理等能力，為用戶的算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證提供了高效的助力。
        AD Station Pro 強(qiáng)大的數(shù)據(jù)采集以及運(yùn)算處理等能力, 使得 AD Station Pro 可以運(yùn)用在多種場(chǎng)景之中。ADS 可以同步采集智駕各傳感器和總線數(shù)據(jù)，例如視覺(jué)、雷達(dá)、位姿、多總線等，實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集，同時(shí)可以作為域控，應(yīng)用在robotaxi的場(chǎng)景。

其優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)于：
        首先是高同步精度。高達(dá) 500μs - 1ms 同步精度, 支持 PTP、GPS(PPS) 同步，支持高傳輸帶寬，滿足 RAW / YUV 等視頻原始數(shù)據(jù)的落盤 (AD Station 4000 Pro)。
        其次是高處理性能。該設(shè)備可搭建域控制器快速原型, 支持開(kāi)放如 V4L2、Socket CAN、ROS 等數(shù)據(jù)接口, 能夠直接接入傳感器的原始數(shù)據(jù), 在試驗(yàn)中快速驗(yàn)證算法模型, 方便快捷地進(jìn)行迭代與驗(yàn)證。
        其三體現(xiàn)于高適配性。AD Station Pro 適配市場(chǎng)主流傳感器，高清相機(jī)包括森云、Leopard、舜宇、聯(lián)創(chuàng)、德賽、?？怠⒁髣?chuàng)等廠商的 GMSL 相機(jī)，激光雷達(dá)則涵蓋禾賽機(jī)械及固態(tài)激光雷達(dá)全系列、速騰聚創(chuàng)機(jī)械及固態(tài)激光雷達(dá)全系列、Innovation 300 線、velodyne 激光雷達(dá)等，并適配于MobileyeQ4、地平線 J2/J3、Maxieye、Minieye 等智能攝像頭，以及諾瓦泰、導(dǎo)遠(yuǎn)、北斗星通、華測(cè)、戴世等RTK / IMU。
        作為國(guó)產(chǎn)自研品牌，昆易以高效技術(shù)支持服務(wù)。數(shù)據(jù)處理工作站響應(yīng)速度快，支持定制化開(kāi)發(fā)。

昆易數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)
        回注設(shè)備在智駕仿真中的重要性無(wú)須多言，對(duì)于某些難以復(fù)現(xiàn)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，如交通事故的還原、加塞的車輛、動(dòng)物在馬路亂竄等，當(dāng)實(shí)車測(cè)試發(fā)送一次數(shù)據(jù)后便難以復(fù)現(xiàn)第二次。
        在數(shù)據(jù)回注的需求場(chǎng)景下，昆易電子看到設(shè)計(jì)的復(fù)雜性與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比已不可同日而語(yǔ)，如系統(tǒng)定義復(fù)雜，仿真設(shè)計(jì)復(fù)雜，測(cè)試代碼復(fù)雜，并涉及到軟件測(cè)試、系統(tǒng)測(cè)試、整車測(cè)試。其復(fù)雜度相比過(guò)去，量級(jí)有了明顯的提升。昆易電子智駕數(shù)據(jù)回注設(shè)備則能讓這些Corner Case素材形成數(shù)據(jù)原型，注入到域控制器中，隨后域控制器可利用上述數(shù)據(jù)形成開(kāi)環(huán)的感知結(jié)果輸出。

圖片來(lái)源：昆易電子

        昆易智駕數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)作為高階自動(dòng)駕駛的閉環(huán)測(cè)試流程中重要一環(huán)，承擔(dān)著測(cè)試域控制器功能和性能的重要任務(wù)。結(jié)合回灌軟件和場(chǎng)景仿真軟件，通過(guò)包括視頻注入、總線注入、車載以太網(wǎng)注入等方式，高效完成控制器的開(kāi)環(huán)測(cè)試和回歸測(cè)試。
        該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)多路采數(shù)據(jù)和虛擬場(chǎng)景數(shù)據(jù)的同步回注，板卡適配多種主流串行、解串芯片，系統(tǒng)靈活適配不同種類傳感器和智駕方案，配合場(chǎng)景管理、回注評(píng)價(jià)系統(tǒng)，可以完成端到端的集群測(cè)試、評(píng)價(jià)。
        其中，在數(shù)據(jù)格式內(nèi)容適配方面，該數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)單路視頻支持800萬(wàn)像素，30fps，并廣泛支持美信，TI，ROHM等Serdes主流方案；輸入支持H264，H265，YUV，RAW等各種視頻圖像格式，輸出支持YUV422，RAW12等傳輸格式。網(wǎng)絡(luò)層面，支持CAN/CANFD/LIN等常用總線協(xié)議，同時(shí)支持車載以太網(wǎng)Base T1。
        此外，該系統(tǒng)的又一功能特點(diǎn)還在于板卡間的時(shí)間同步和數(shù)據(jù)同步。板卡間支持高精度時(shí)間同步協(xié)議，板卡間同步精度可達(dá)1ms，并支持控制器主動(dòng)同步觸發(fā)傳輸。
        據(jù)昆易介紹，該數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)可應(yīng)用于采集數(shù)據(jù)回灌算法開(kāi)環(huán)測(cè)試、場(chǎng)景仿真軟件注入開(kāi)環(huán)測(cè)試、基于集群的域控制器軟件回歸測(cè)試方案等場(chǎng)景。通過(guò)使用昆易智駕數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)搭配AD STATION PRO，可構(gòu)建起自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)閉環(huán)。

GMSL旁路模塊（VCAR BYPASS GMSL）

圖片來(lái)源：昆易電子官網(wǎng)

        隨著各廠商自駕方案的層層升級(jí)，旁路方案的需求量越來(lái)越大。昆易電子自主研發(fā)生產(chǎn)的GMSL旁路模塊，實(shí)現(xiàn)了在相機(jī)數(shù)據(jù)采集的同時(shí)，與域控制器保持實(shí)時(shí)通訊。
        在相機(jī)接入后，可以輸出兩路，其中1路給到域控制器，同時(shí)該通道可以進(jìn)行域控與相機(jī)的I2C通訊，維持域控制器對(duì)相機(jī)的控制；另外一路給到AD Station，去做采集與后處理等工作。
        該GMSL旁路模塊支持2路GMSL相機(jī)的旁路轉(zhuǎn)發(fā)，市面上主流相機(jī)均可適配。

車載以太網(wǎng)模塊（VCAR BYPASS ETH） 

圖片來(lái)源：昆易電子官網(wǎng)

        昆易電子自主研發(fā)生產(chǎn)的千兆車載以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)主要應(yīng)用在具備車載以太網(wǎng)能力的汽車測(cè)試場(chǎng)景中，可以實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)流解碼、分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車載以太網(wǎng)和普通以太網(wǎng)的互通。該設(shè)備支持2路/4路 1000/100 BASE-T1收發(fā)，支持1000/100 BASE-T1旁路轉(zhuǎn)發(fā)采集。
        該以太網(wǎng)模塊支持1000 BASE T1 和 100 BASE T1轉(zhuǎn)換(千兆，百兆以太網(wǎng)可相互轉(zhuǎn)換，可靈活應(yīng)用于各種網(wǎng)口)，支持IEEE/Legacy轉(zhuǎn)換（兩種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議切換，可涵蓋市面上的車載以太網(wǎng)協(xié)議）。其產(chǎn)品功能包括Mirror功能、透?jìng)鞴δ艿取?BR>        Mirror功能支持車載以太網(wǎng)T1-1和車載以太網(wǎng)T1-2互通交互，普通以太網(wǎng)（RJ45）可抓取車載以太網(wǎng)T1-1和車載以太網(wǎng)T1-2的所有報(bào)文并發(fā)出。
        而透?jìng)鞴δ芊矫?，若車載以太網(wǎng)T1-1和車載以太網(wǎng)T1-2不進(jìn)行互通交互，普通以太網(wǎng)（RJ45）可抓取車載以太網(wǎng)T1-1和車載以太網(wǎng)T1-2的所有報(bào)文并發(fā)出。
        昆易車載以太網(wǎng)模塊的多項(xiàng)便捷功能支持設(shè)備發(fā)現(xiàn)功能，設(shè)備配置信息讀取，設(shè)備配置狀態(tài)修改，設(shè)備固件在線升級(jí)。

打通測(cè)試環(huán)節(jié) 完整工具鏈應(yīng)對(duì)軟件定義挑戰(zhàn)
        隨著新能源汽車朝著電氣化、智能化的發(fā)展，軟件價(jià)值被提升到前所未有的高度，“軟件定義汽車”也成為行業(yè)中的重要前沿方向。然而，當(dāng)前的SDV模式尚處于探索時(shí)期，隨著軟件在整車中的比重越來(lái)越大，軟件故障也逐漸演變成為汽車召回主因。如何降低甚至避免汽車軟件故障、提高汽車安全性是整個(gè)汽車行業(yè)需要深思的問(wèn)題。
        昆易電子成立于2011年，成立至今擁有32項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，280多位員工，研發(fā)占比60%以上，其愿景是讓研發(fā)更簡(jiǎn)單，定位是嵌入式研發(fā)汽車測(cè)試工具解決方案和服務(wù)。服務(wù)的行業(yè)有汽車、教育、航空航天、軌道交通。產(chǎn)品和解決方案有基礎(chǔ)軟件的開(kāi)發(fā)、仿真測(cè)試平臺(tái)、數(shù)據(jù)采集和分析工具、ADAS數(shù)據(jù)閉環(huán)解決方案、測(cè)試服務(wù)等。
        在智能化、網(wǎng)聯(lián)化的趨勢(shì)下，近年來(lái)昆易電子著重于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，在自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)采集、圖像處理算法、數(shù)據(jù)注入、虛擬仿真測(cè)試等方面持續(xù)發(fā)力，開(kāi)發(fā)出一系列高性能工具與定制化解決方案，以應(yīng)對(duì)汽車電氣智能化帶來(lái)的變化與挑戰(zhàn)。
        經(jīng)過(guò)10年的發(fā)展，昆易逐步建立了涵蓋系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、軟件、硬件、算法、測(cè)試等智能的完善的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。未來(lái)，昆易將圍繞自動(dòng)駕駛工具鏈持續(xù)投入研發(fā)，致力于成為擁有自主技術(shù)、國(guó)際一流的完整工具鏈提供者。

（轉(zhuǎn)載）