央視春晚轉(zhuǎn)手絹的人形機(jī)器人能跑能跳，還能完成各種復(fù)雜的任務(wù)，動(dòng)作流暢得就像人類(lèi)一樣，它們?cè)趺淳湍茏龅饺绱遂`活自如呢?其中的關(guān)鍵部件就是執(zhí)行系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)，而這背后的減速器、絲杠、渦輪蝸桿等關(guān)鍵零部件更是其中的大功臣。減速器/絲杠/蝸輪蝸桿是機(jī)器人的 “關(guān)節(jié)”的核心零部件，它能讓機(jī)器人的動(dòng)作更加平穩(wěn)、精準(zhǔn)，是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜動(dòng)作的關(guān)鍵所在。

今天，我們就來(lái)帶大家深入破解一下人形機(jī)器人中發(fā)揮著重要作用的傳動(dòng)界三劍客—— RV 減速器、諧波減速器和行星減速器，以及絲杠、渦輪蝸桿等核心零部件。了解一下它們?cè)趯?shí)際生產(chǎn)制造中有那些難點(diǎn)，以及?？怂箍档娜芷跀?shù)字化解決方案如何助力人形機(jī)器人加速奔跑。

1、減速器

諧波減速器：小巧靈活的“精靈”(人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))

痛點(diǎn)：諧波減速器由波發(fā)生器、柔輪和鋼輪組成;柔輪屬于薄壁件，常規(guī)的接觸式測(cè)量易受裝夾力或測(cè)量接觸力影響產(chǎn)生變形，導(dǎo)致齒形輪廓、壁厚等關(guān)鍵尺寸測(cè)量失真。且由于柔輪和鋼輪齒形尺寸小、精度要求高、檢測(cè)尺寸多等特性，常規(guī)檢測(cè)檢測(cè)困難、檢測(cè)效率低下。

解決方案：?？怂箍堤峁┲睆阶钚∵_(dá)ø0.1mm的超小測(cè)針+專(zhuān)用檢測(cè)模塊+低測(cè)力測(cè)頭的諧波減速器接觸式檢測(cè)方案，以及非接觸光學(xué)測(cè)頭(HP-O/HP-OW)檢測(cè)方案，提供了專(zhuān)業(yè)、高效的檢測(cè)方案，實(shí)現(xiàn)接觸式檢測(cè)方案從有到專(zhuān)、非接觸檢測(cè)方案從無(wú)到有的問(wèn)題，大幅提高檢測(cè)精度。

行星減速器：性?xún)r(jià)比超高的“實(shí)用派”(人形機(jī)器人小關(guān)節(jié))

痛點(diǎn)：行星減速器主要包括行星輪、太陽(yáng)輪和內(nèi)齒圈。精密行星減速器單級(jí)傳動(dòng)比都在10以?xún)?nèi)，一般行星減速器在1~3級(jí)的范圍，微型行星減速器可以做到5級(jí)?，F(xiàn)在小關(guān)節(jié)減速器工件尺寸小，檢測(cè)難度大，檢測(cè)效率低;

解決方案：?？怂箍敌行菧p速器檢測(cè)方案配置高精度測(cè)量機(jī)+轉(zhuǎn)臺(tái)+超小測(cè)針+低測(cè)力測(cè)頭，解決了行星輪、太陽(yáng)輪、內(nèi)齒圈檢測(cè)問(wèn)題;另使用HP-0光學(xué)測(cè)頭檢測(cè)內(nèi)齒圈來(lái)大幅提高檢測(cè)效率。

RV減速器：傳動(dòng)界的 “大力士”(人形機(jī)器人髖、腰腹等重負(fù)載關(guān)節(jié))

痛點(diǎn)：RV減速器主要由包括擺線(xiàn)輪、針齒殼、偏心軸等核心零部件組成，檢測(cè)參數(shù)包括齒廓、螺旋線(xiàn)、齒距跳動(dòng)及其他形位公差等;RV減速器核心工件檢測(cè)有型線(xiàn)復(fù)雜、精度高、規(guī)格型號(hào)多、檢測(cè)效率低等痛點(diǎn)。

解決方案：?？怂箍礡V減速器方案包括高精度測(cè)量專(zhuān)機(jī)+RV減速器專(zhuān)用軟件模塊。方案獨(dú)有的棱邊自動(dòng)識(shí)別技術(shù)、可變高速掃描技術(shù)大幅提供檢測(cè)效率。專(zhuān)用軟件模塊主要包括擺線(xiàn)輪模塊、針齒殼模塊、偏心軸模塊等，集成的參數(shù)化界面，根據(jù)圖紙輸入?yún)?shù)即可完成測(cè)量并輸出測(cè)量報(bào)告，一鍵式測(cè)量，自動(dòng)生成測(cè)量路徑提高編程效率，輸出檢測(cè)報(bào)告。

2、絲杠、蝸輪蝸桿

作為人形機(jī)器人核心傳動(dòng)零部件的絲杠(滾珠絲桿/行星滾柱絲杠)、蝸輪蝸桿，在實(shí)際生產(chǎn)檢測(cè)過(guò)程中同樣面臨檢測(cè)精度高、檢測(cè)效率低的問(wèn)題，?？怂箍地S富的檢測(cè)方案可以完美解決該類(lèi)零件檢測(cè)。

3、齒輪粗糙度測(cè)量

人形機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，核心傳動(dòng)零件的齒形和螺旋形方向的粗糙度會(huì)嚴(yán)重影響傳動(dòng)效率、傳動(dòng)平穩(wěn)性、振動(dòng)，噪聲以及使用壽命;因此齒形和螺旋形方向粗糙度測(cè)量至關(guān)重要，但仍是行業(yè)難點(diǎn);?？怂箍礖P-OW高精度白光測(cè)頭+粗糙度測(cè)量模塊的測(cè)量方案，能夠測(cè)量超小齒輪齒形和齒向方向的粗糙度，并出示專(zhuān)業(yè)的粗糙度報(bào)告，并且大幅提高檢測(cè)效率。

齒形和螺旋形方向的粗糙度測(cè)量報(bào)告

隨著人形機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用場(chǎng)景的日益拓展，對(duì)傳動(dòng)零部件的性能要求也將越來(lái)越高。未來(lái)，減速器/絲杠/渦輪蝸桿等零件有望在材料創(chuàng)新、結(jié)構(gòu)優(yōu)化、制造工藝改進(jìn)等方面取得更大的突破，以滿(mǎn)足人形機(jī)器人對(duì)高精度、高扭矩、輕量化和小型化的需求。?？怂箍等芷跀?shù)字化解決方案，助力人形機(jī)器人核心傳動(dòng)技術(shù)不斷技術(shù)突破和創(chuàng)新，為人形機(jī)器人的發(fā)展帶來(lái)更多的驚喜!

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